近日，我院李宝全教授指导的2022级控制科学与工程专业硕土研究生赵辰阳，在移动机器人轨迹跟踪控制方面取得重要进展，以第一作者撰写的研究论文《Lateral Control for UGVs by ADRC With Modeling Compensation and Expanded Disturbance Observation》在控制领域顶级期刊IEEE Transactions on Industrial Electronics上发表。
该工作将机器人自动控制技术与自抗扰控制策略相结合，为建模偏差和外部扰动导致无人地面车辆轨迹跟踪精度下降的问题，提出了一种更高效的解决方案。该方法基于典型线性自抗扰控制框架设计了相应的轨迹跟踪控制器，并分析了控制器的稳定性、抗扰性以及扰动估计精度，通过仿真和实验对所提策略的性能进行了充分验证。所提方法可通过抑制轨迹跟踪过程中的扰动来增强无人车的动态性能，从而提高无人车的轨迹跟踪精度。相关研究成果赵辰阳同学为第一作者，李宝全教授为通讯作者。
IEEE Transactions on Industrial Electronics (IEEE TIE)是IEEE工业电子学会的旗舰汇刊，主要报道信息、控制、电气及工业电子等领域最新的研究进展，被公认为国际工业电子领域的顶级期刊，属于中科院Top期刊，影响因子7.5。